單項選擇題自適應自動舵系統(tǒng)中，采用擴展型卡爾曼濾波器的估計部分獲得的信號將被輸送到控制部分，下列對該控制部分的描述中不正確的是（）。

A.分為最優(yōu)計算器和最優(yōu)控制器兩部分
B.通過最優(yōu)計算器可以獲得控制器部分的最優(yōu)增益
C.最優(yōu)控制器根據(jù)卡爾曼濾波器的輸出和最優(yōu)增益，可獲得最佳的舵角指令
D.最優(yōu)控制器采用擴展型卡爾曼濾波器


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1.單項選擇題自校正式自適應自動舵可以自行獲取船舶運動模型中的參數(shù)，下列對其船舶動態(tài)參數(shù)估計的描述中不正確的是（）。

A.該估計部分常采用擴展的卡爾曼濾波器的形式
B.需要先根據(jù)船舶的固有參數(shù)建立起數(shù)學模型
C.估算結果包括船舶在某一舵角下的船首方向和轉船角速度
D.該估算是通過運算電路來完成的

2.單項選擇題船舶自適應自動舵系統(tǒng)的控制微機組成部分中，一般不包括的部分是（）。

A.電羅經(jīng)（或磁羅經(jīng)）數(shù)字電路接口
B.存儲軟件的ROM或EPROM
C.輸入輸出接口電路
D.相敏整流電路

3.單項選擇題自適應自動舵系統(tǒng)為保證最優(yōu)控制需要獲取的船舶參數(shù)中，一般不包括（）。

A.船舶的航速
B.船舶的吃水情況
C.船舶的偏航角及偏航速度
D.船舶電網(wǎng)的負荷情況

4.單項選擇題自適應自動舵是微機控制的具有自適應控制功能的船舶自動舵，其特點是（）。

A.通過控制面板的旋鈕手動調節(jié)自動舵調節(jié)器各參數(shù)
B.自動舵調節(jié)器各參數(shù)通過對船舶現(xiàn)時狀態(tài)的變化和擾動干擾等情況的監(jiān)測進行自動調整，以達最優(yōu)控制
C.自動舵調節(jié)器各參數(shù)已經(jīng)達到最佳，故均固定不變
D.該系統(tǒng)對船舶駕駛員的操舵經(jīng)驗要求相比自動舵系統(tǒng)更高

5.單項選擇題對船舶自動舵控制線路舵角反饋系統(tǒng)中相敏整流電路的錯誤描述是（）。

A.輸出信號反映實際舵角與舵令角的偏差大小和方向
B.輸出信號經(jīng)放大后，用于控制舵機的動作
C.在操自動舵時，反映實際舵角與調節(jié)電路輸出的偏舵角的偏差
D.一般常采用PID運算電路的形式