電大《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》形考題庫(kù)
一、判斷題
題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級(jí)微機(jī)控制，可配置視覺(jué)感受器、具有觸覺(jué)的力感受器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。
題目：19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時(shí)期，這期間的各項(xiàng)研究發(fā)明有效地推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。
題目：20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機(jī)器人。
題目：第三階段機(jī)器人將具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來(lái)，稱之為智能機(jī)器人。
題目：對(duì)于機(jī)器人如何分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。
題目：對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法主要包括為2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計(jì)。
題目：感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，具有不同程度的感知能力。
題目：剛體的自由度是指剛體具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。
題目：剛體在空間中只有4個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。
題目：工業(yè)機(jī)器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。
題目：構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。
題目：活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度。
題目：機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。
題目：機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動(dòng)的構(gòu)件數(shù)目。
題目：機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國(guó)家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。
題目：機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出，由主計(jì)算機(jī)根據(jù)示教點(diǎn)參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。
題目：機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動(dòng)作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開(kāi)環(huán)控制原理進(jìn)行的。
題目：機(jī)器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來(lái)代替人工作的機(jī)械裝置。
題目：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿，求機(jī)器人實(shí)現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。
題目：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。
題目：機(jī)械臂是由一系列通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的連桿構(gòu)成。
題目：可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。
題目：兩個(gè)構(gòu)件之間只做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副。
題目：輪式機(jī)器人對(duì)于溝壑、臺(tái)階等障礙的通過(guò)能力較高。
題目：履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。
題目：球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動(dòng)關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。
題目：球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過(guò)其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。
題目：所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。
題目：通過(guò)面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副，稱為低副；通過(guò)點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。
題目：腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國(guó)春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。
題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。
題目：為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。
題目：一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。
題目：運(yùn)動(dòng)副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為二級(jí)副。
題目：在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個(gè)構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)連接稱為運(yùn)動(dòng)副。
題目：在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。
二、選擇題（答案在最后）
題目：如圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂，其由一個(gè)使手臂豎直運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機(jī)械臂在空間中具有（）。
A.1個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
B.2個(gè)移動(dòng)和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
C.2個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
D.3個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
題目：設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為N，在未用運(yùn)動(dòng)副連接之前，這些活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)為（）。
A.2N
B.3N
C.4N
D.N
題目：SCARA機(jī)械臂具有（）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。
A.1
B.2
C.3
D.4
題目：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為（）類。
A.1
B.3
C.2
D.4
題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前（）的主流設(shè)計(jì)。
A.掃地機(jī)器人
B.水下機(jī)器人
C.音樂(lè)機(jī)器人
D.星球探測(cè)機(jī)器人
題目：輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下（）特點(diǎn)？
A.動(dòng)力系統(tǒng)不成熟
B.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜
C.可靠性比較好
D.控制系統(tǒng)不成熟
題目：輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動(dòng)。
A.草地
B.規(guī)則的硬路面上
C.溝壑
D.小臺(tái)階
題目：沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的靈蜥-H型排爆機(jī)器人屬于（）。
A.混合式移動(dòng)機(jī)器人
B.輪式機(jī)器人
C.履帶機(jī)器人
D.腿式機(jī)器人
題目：相對(duì)而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的（）。
A.自由度偏多、重量比較大
B.自由度偏少、重量比較大
C.自由度偏多、重量比較小
D.自由度偏少、重量比較小
題目：以下具有越障能力的輪系是（）。
A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）
B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪
C.全向輪、變形車輪、半步行輪
D.錐形輪、變形車輪、半步行輪
題目：以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（）。
A.半步行輪和棘爪式車輪
B.全向輪、半步行輪
C.全向輪、棘爪式車輪
D.全向輪、變形車輪
題目：運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（）。
A.平面副
B.移動(dòng)副
C.圓柱副
D.轉(zhuǎn)動(dòng)副
題目：在變徑輪和變形車輪的設(shè)計(jì)中，借鑒了（）的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形進(jìn)行越障。
A.放縮機(jī)構(gòu)
B.滑塊機(jī)構(gòu)
C.杠桿機(jī)構(gòu)
D.曲軸機(jī)構(gòu)
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：具有蠕動(dòng)、滾動(dòng)步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成哪種類型？舉例說(shuō)明這種類型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式?？梢栽O(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人。
題目：為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)為什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人？說(shuō)明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)？
題目：分析多面體機(jī)器人的滾動(dòng)機(jī)理都有哪些？
題目：分析復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點(diǎn)？
題目：設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析其自由度。
題目：設(shè)計(jì)一四軸平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，求其自由度。
一、判斷題
題目：電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。
題目：對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。
題目：根據(jù)直接動(dòng)力來(lái)源，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
題目：和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。
題目：機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪），應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機(jī)。
題目：機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動(dòng)器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。
題目：交流伺服電機(jī)分為兩種，即同步型交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺服電機(jī)。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。
題目：選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。
題目：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。
題目：永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。
題目：直流伺服電機(jī)具有較小的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
題目：直流伺服電機(jī)可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。
題目：直流伺服電機(jī)穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運(yùn)行。
題目：直線電機(jī)散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。
題目：直線電機(jī)由于不需要中間傳動(dòng)機(jī)械，因而使整個(gè)機(jī)械得到簡(jiǎn)化，提高了精度，減少了振動(dòng)和噪聲。
二、選擇題（答案在最后）
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.蝸輪蝸桿減速器
D.行星齒輪減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.行星齒輪減速器
D.蝸輪蝸桿減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.行星齒輪減速器
D.蝸輪蝸桿減速器
題目：（）具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。
A.電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
B.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
C.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
D.油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
題目：（）驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒(méi)有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。
A.交流伺服電機(jī)
B.直流伺服電動(dòng)機(jī)
C.直流電機(jī)
D.直線電機(jī)
題目：（）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非常相似。
A.電力機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
B.電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
C.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
題目：（）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號(hào)轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。
A.傳感器
B.電液伺服閥
C.驅(qū)動(dòng)器
題目：（）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)。
A.直線電機(jī)
B.直流電機(jī)
C.交流伺服電機(jī)
D.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)
題目：（）是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。
A.直線電機(jī)
B.步進(jìn)電機(jī)
C.直流電機(jī)
D.交流伺服電機(jī)
題目：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于（）。
A.氣壓驅(qū)動(dòng)
B.電氣驅(qū)動(dòng)
C.油壓驅(qū)動(dòng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)
題目：是用直流供電的電機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。
A.交流伺服電機(jī)
B.直流伺服電機(jī)
C.直流電機(jī)
D.直線電機(jī)
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.蝸輪蝸桿減速器
D.行星齒輪減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.蝸輪蝸桿減速器
C.行星齒輪減速器
D.復(fù)合減速器
題目：在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。
A.電氣驅(qū)動(dòng)
B.氣壓驅(qū)動(dòng)
C.油壓驅(qū)動(dòng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)
題目：直流伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（）。
A.1~6W
B.1~600W
C.100W~6000W
D.1000~6000W
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：簡(jiǎn)述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。
圖電液比例閥
1—壓力閥；2—力馬達(dá)；3—推桿；
4—鋼球；5—彈簧；6—錐閥
題目：設(shè)計(jì)一款其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機(jī)器人，并分析其特點(diǎn)。可以設(shè)計(jì)為球形機(jī)器人。
一、判斷題
題目：ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計(jì)的圖形化編程軟件，可以不在ArduinoIDE的軟件下運(yùn)行。
題目：ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過(guò)USB接口供電。
題目：ArduinoIDE安裝到計(jì)算機(jī)上，將開(kāi)發(fā)板用USB連接到計(jì)算機(jī)上后，Windows會(huì)自動(dòng)安裝Arduino的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)安裝成功后，開(kāi)發(fā)板綠色的電源指示燈會(huì)亮起來(lái)，此時(shí)說(shuō)明開(kāi)發(fā)板可用。
題目：ArduinoIDE界面工具欄中只有新建程序（Newsketch）、打開(kāi)程序（Opensketch）、保存程序（Savesketch）。
題目：ArduinoMega2560具有54路I/O口。
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，數(shù)字引腳常量是false和true。
題目：Arduino編程語(yǔ)言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。
題目：Arduino給硬件開(kāi)發(fā)降低了設(shè)計(jì)門檻，開(kāi)源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
題目：Arduino可以用來(lái)開(kāi)發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。
題目：Arduino是一款便捷、靈活、方便上手的開(kāi)源電子原型平臺(tái)，只包含硬件（各種型號(hào)的Arduino板）
題目：Arduino是源于土耳其的一個(gè)開(kāi)源代碼的硬件項(xiàng)目平臺(tái)。
題目：觸覺(jué)傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器。
題目：伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機(jī)組成。
題目：從機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。
題目：導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。
題目：電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。
題目：根據(jù)工作原理，觸覺(jué)傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。
題目：工業(yè)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人以外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人。
題目：機(jī)器人觸覺(jué)傳感器根據(jù)測(cè)量的信息可以分為三類，接觸覺(jué)傳感器、壓力覺(jué)傳感器和滑動(dòng)覺(jué)傳感器。
題目：機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對(duì)內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。
題目：機(jī)器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。
題目：機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)分別由一個(gè)伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。
題目：機(jī)器人都具備移動(dòng)功能、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、感覺(jué)和智能。
題目：機(jī)器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機(jī)控制，也可由多處理機(jī)分級(jí)分布控制。
題目：機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)和傳感器。
題目：機(jī)器人外部傳感器的功能是測(cè)量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。
題目：機(jī)器人只有一種基本運(yùn)動(dòng)方式，即連續(xù)運(yùn)動(dòng)。
題目：接近度傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器和視覺(jué)傳感器屬于外部傳感器。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。
題目：特種機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。
題目：外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機(jī)器人。
題目：選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。
題目：壓力覺(jué)傳感器主要應(yīng)用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。
題目：一般工業(yè)機(jī)器人僅由伺服控制層組成。
題目：在結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。
題目：在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化成若干個(gè)簡(jiǎn)單的低階的子系統(tǒng)來(lái)描述。
題目：增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的使用更加廣泛。
題目：最常用的平移傳感器是電位計(jì)角度傳感器。
二、選擇題（答案在最后）
題目：unsignedintD=65535屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.無(wú)符號(hào)整型
D.字節(jié)型
題目：byteB=8屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.整型
C.字符型
D.字節(jié)型
題目：charA=58屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.整型
D.字節(jié)型
題目：charA=58屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.字節(jié)型
D.整型
題目：ArduBlock是以（）的方式進(jìn)行編程的。
A.C語(yǔ)言
B.不可視化
C.圖形化積木搭建
D.非面向?qū)ο?br/> 題目：ArduinoDuemilanove具有（）路模擬I/O口。
A.2
B.6
C.4
D.8
題目：ArduinoDuemilanove具有（）路數(shù)字I/O口。
A.10
B.14
C.12
D.8
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，數(shù)字引腳常量是（）。
A.（#define）和關(guān)鍵字（const）
B.false和true
C.HIGH和LOW
D.INPUT和OUTPUT
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，引腳電壓常量是（）。
A.（#define）和關(guān)鍵字（const）
B.false和true
C.INPUT和OUTPUT
D.HIGH和LOW
題目：機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的全部運(yùn)算的是（）。
A.傳感器
B.伺服控制系統(tǒng)
C.運(yùn)動(dòng)控制器
D.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)
題目：具有滑覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器
B.光敏陣列、CCD
C.球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器
D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
題目：具有力覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.光敏管、光電斷續(xù)器
C.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
D.光敏陣列、CCD
題目：具有色覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器
B.光電傳感器
C.光敏陣列、CCD
D.光敏管、光電斷續(xù)器
題目：具有位置覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器
B.光敏管、光電斷續(xù)器
C.光敏陣列、CCD
D.光電傳感器
題目：能夠檢測(cè)對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器
B.光電傳感器
C.光敏陣列、CCD
D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
題目：能夠檢測(cè)光線亮度的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn)
C.光敏管、光電斷續(xù)器
D.光敏陣列、CCD
題目：能夠檢測(cè)壓力的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.光敏陣列、CCD
C.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn)
D.壓電傳感器
題目：能夠控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
題目：能夠確定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（）。
A.滑覺(jué)傳感器
B.接觸覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：判斷物體空間位置，判斷物體移動(dòng)的是（）。
A.力覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.位置覺(jué)傳感器
D.接觸覺(jué)傳感器
題目：判斷有無(wú)對(duì)象，并得到定量結(jié)果的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.力覺(jué)傳感器
C.明暗覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：水下機(jī)器人屬于以下（）。
A.工業(yè)機(jī)器人
B.腿式機(jī)器人
C.特種機(jī)器人
D.球形機(jī)器人
題目：下圖是一款機(jī)械臂，其自由度是（）。
A.2
B.4
C.3
D.5
題目：以下屬于機(jī)器人點(diǎn)—點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是（）。
A.點(diǎn)焊
B.噴涂
C.弧焊
D.噴漆
題目：以下屬于機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)的是（）。
A.碼垛
B.噴漆
C.點(diǎn)焊
D.上料
題目：用于測(cè)量速度和位置的變化，用作反饋信號(hào)，構(gòu)成具有預(yù)期靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性的伺服系統(tǒng)的是（）。
A.傳感器
B.伺服控制系統(tǒng)
C.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)
D.復(fù)合減速器
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：已知需要測(cè)量一個(gè)位移范圍在50~60mm范圍內(nèi)的位移量，請(qǐng)選擇出合適的傳感器，并寫出該傳感器的輸出量計(jì)算公式和工作原理。
題目：當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些？
題目：分析常見(jiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的類型。列出三種以上視覺(jué)系統(tǒng)的選型依據(jù)。
題目：分析注射針視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理。
題目：繪制示意圖說(shuō)明超聲波接近度傳感器的工作原理。
題目：請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一套簡(jiǎn)易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng)，并畫出控制設(shè)計(jì)流程圖。
題目：如何用Arduino進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？
題目：如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？
題目：設(shè)計(jì)一個(gè)arduino控制程序，讀取兩個(gè)電位器的角度，并將其角度之和作為舵機(jī)的輸出角度，給出arduino程序。
一、判斷題
試題 1：傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器。
試題 2：最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。
試題 3：典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器人和全方位型輪式機(jī)器人。
試題 4：輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動(dòng)化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境，具有廣泛的應(yīng)用前景。
試題 5：三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。
試題 6：變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。
試題 7：履帶移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會(huì)安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。
試題 8：腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。
試題 9：腿式移動(dòng)機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)腿式移動(dòng)機(jī)器人的越障。
試題 10：常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。
試題 11：全方位型移動(dòng)機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動(dòng)， 具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)靈活性。
試題 12：三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
試題 13：四輪機(jī)器人在新型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中常被采用。
試題 14：三輪移動(dòng)機(jī)器人的車輪配置方式通常是1個(gè)前輪，2個(gè)后輪。2個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，前輪為萬(wàn)向輪，主要起支撐作用。
試題 15：三車輪輪式機(jī)器人主要靠?jī)奢喌霓D(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。
試題 16：對(duì)于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。
試題 17：變形輪機(jī)器人遇到障礙時(shí)，可以通過(guò)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。
試題 18：履帶移動(dòng)機(jī)器人不能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。
試題 19：非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要組成部分。
試題 20：機(jī)器人的越障裝置的伸縮主體通?；诳勺冃蔚钠矫鎴D形，三角形。
二、選擇題（答案在最后）
"試題 21：如圖所示為（）的底盤。
A. 變形輪機(jī)器人
B. 履帶式機(jī)器人
C. 腿式機(jī)器人
D. 輪式機(jī)器人"
"試題 22：履帶式機(jī)器人可以（）。
A. 不能可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，也不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
B. 不可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，可以任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
C. 可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
D. 可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，但不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。"
"試題 23：對(duì)于履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的伸縮主體通常是（）。
A. 五邊形
B. 三角形
C. 六邊形
D. 四邊形"
"試題 24：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。
A. 控制裝置
B. 越障裝置
C. 偵察裝置
D. 發(fā)射裝置"
"試題 25：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。
A. 越障裝置
B. 控制裝置
C. 發(fā)射裝置
D. 偵察裝置"
"試題 26：當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時(shí)，（）。
A. 偵察裝置不工作，越障裝置處于收起狀態(tài)
B. 偵察裝置工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)
C. 偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)
D. 偵察裝置不工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)"
"試題 27：如圖為（）的越過(guò)壕溝示意圖。
A. 腿式機(jī)器人
B. 履帶式機(jī)器人
C. 輪式機(jī)器人
D. 變形輪機(jī)器人"
"試題 28：考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用（）為機(jī)器人主體的制作材料。
A. 金屬銅
B. 鋼材
C. 鋁材
D. 塑料"
"試題 29：為提高履帶機(jī)器人越障能力，可以（）。
A. 安裝減重孔
B. 采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來(lái)
C. 減小機(jī)器人地面附著力
D. 減小整車與地面的有效接觸面積"
"試題 30：如圖所示是一種（）。
A. 變形輪機(jī)器人
B. 腿式機(jī)器人
C. 輪式機(jī)器人
D. 履帶式機(jī)器人"
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：2.腿式機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有幾種選擇方案？各有什么特點(diǎn)？
題目：5.履帶式機(jī)器人如何從設(shè)計(jì)上提高越障能力？
題目：7.描述履帶式機(jī)器人如何通過(guò)壕溝？
題目：描述履帶式機(jī)器人如何通過(guò)砂石地面？
題目：什么是履帶機(jī)器人？履帶機(jī)器人有哪些應(yīng)用領(lǐng)域？
題目：腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有什么優(yōu)點(diǎn)？系統(tǒng)設(shè)計(jì)有哪2類？試比較其特點(diǎn)？
題目：腿式移動(dòng)機(jī)器人常用控制系統(tǒng)與常見(jiàn)控制器有哪些？
題目：一個(gè)完整的開(kāi)鏈多關(guān)節(jié)機(jī)械腿由哪幾部分組成？
題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級(jí)微機(jī)控制，可配置視覺(jué)感受器、具有觸覺(jué)的力感受器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。
題目：19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時(shí)期，這期間的各項(xiàng)研究發(fā)明有效地推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。
題目：20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機(jī)器人。
題目：第三階段機(jī)器人將具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來(lái)，稱之為智能機(jī)器人。
題目：對(duì)于機(jī)器人如何分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。
題目：對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法主要包括為2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計(jì)。
題目：感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，具有不同程度的感知能力。
題目：剛體的自由度是指剛體具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。
題目：剛體在空間中只有4個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。
題目：工業(yè)機(jī)器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。
題目：構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。
題目：活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度。
題目：機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。
題目：機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動(dòng)的構(gòu)件數(shù)目。
題目：機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國(guó)家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。
題目：機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出，由主計(jì)算機(jī)根據(jù)示教點(diǎn)參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。
題目：機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動(dòng)作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開(kāi)環(huán)控制原理進(jìn)行的。
題目：機(jī)器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來(lái)代替人工作的機(jī)械裝置。
題目：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿，求機(jī)器人實(shí)現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。
題目：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。
題目：機(jī)械臂是由一系列通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的連桿構(gòu)成。
題目：可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。
題目：兩個(gè)構(gòu)件之間只做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副。
題目：輪式機(jī)器人對(duì)于溝壑、臺(tái)階等障礙的通過(guò)能力較高。
題目：履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是一類具有良好越障能力的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。
題目：球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動(dòng)關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。
題目：球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過(guò)其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊移動(dòng)機(jī)器人。
題目：所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。
題目：通過(guò)面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副，稱為低副；通過(guò)點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。
題目：腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國(guó)春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。
題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。
題目：為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。
題目：一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。
題目：運(yùn)動(dòng)副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為二級(jí)副。
題目：在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個(gè)構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)連接稱為運(yùn)動(dòng)副。
題目：在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。
二、選擇題（答案在最后）
題目：如圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂，其由一個(gè)使手臂豎直運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機(jī)械臂在空間中具有（）。
A.1個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
B.2個(gè)移動(dòng)和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
C.2個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
D.3個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能
題目：設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為N，在未用運(yùn)動(dòng)副連接之前，這些活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)為（）。
A.2N
B.3N
C.4N
D.N
題目：SCARA機(jī)械臂具有（）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。
A.1
B.2
C.3
D.4
題目：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為（）類。
A.1
B.3
C.2
D.4
題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前（）的主流設(shè)計(jì)。
A.掃地機(jī)器人
B.水下機(jī)器人
C.音樂(lè)機(jī)器人
D.星球探測(cè)機(jī)器人
題目：輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下（）特點(diǎn)？
A.動(dòng)力系統(tǒng)不成熟
B.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜
C.可靠性比較好
D.控制系統(tǒng)不成熟
題目：輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動(dòng)。
A.草地
B.規(guī)則的硬路面上
C.溝壑
D.小臺(tái)階
題目：沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的靈蜥-H型排爆機(jī)器人屬于（）。
A.混合式移動(dòng)機(jī)器人
B.輪式機(jī)器人
C.履帶機(jī)器人
D.腿式機(jī)器人
題目：相對(duì)而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的（）。
A.自由度偏多、重量比較大
B.自由度偏少、重量比較大
C.自由度偏多、重量比較小
D.自由度偏少、重量比較小
題目：以下具有越障能力的輪系是（）。
A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）
B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪
C.全向輪、變形車輪、半步行輪
D.錐形輪、變形車輪、半步行輪
題目：以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（）。
A.半步行輪和棘爪式車輪
B.全向輪、半步行輪
C.全向輪、棘爪式車輪
D.全向輪、變形車輪
題目：運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（）。
A.平面副
B.移動(dòng)副
C.圓柱副
D.轉(zhuǎn)動(dòng)副
題目：在變徑輪和變形車輪的設(shè)計(jì)中，借鑒了（）的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形進(jìn)行越障。
A.放縮機(jī)構(gòu)
B.滑塊機(jī)構(gòu)
C.杠桿機(jī)構(gòu)
D.曲軸機(jī)構(gòu)
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：具有蠕動(dòng)、滾動(dòng)步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成哪種類型？舉例說(shuō)明這種類型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式?？梢栽O(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人。
題目：為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)為什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人？說(shuō)明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)？
題目：分析多面體機(jī)器人的滾動(dòng)機(jī)理都有哪些？
題目：分析復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點(diǎn)？
題目：設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析其自由度。
題目：設(shè)計(jì)一四軸平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，求其自由度。
一、判斷題
題目：電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。
題目：對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。
題目：根據(jù)直接動(dòng)力來(lái)源，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
題目：和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。
題目：機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪），應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機(jī)。
題目：機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動(dòng)器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。
題目：交流伺服電機(jī)分為兩種，即同步型交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺服電機(jī)。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。
題目：選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。
題目：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。
題目：永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。
題目：直流伺服電機(jī)具有較小的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
題目：直流伺服電機(jī)可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。
題目：直流伺服電機(jī)穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運(yùn)行。
題目：直線電機(jī)散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。
題目：直線電機(jī)由于不需要中間傳動(dòng)機(jī)械，因而使整個(gè)機(jī)械得到簡(jiǎn)化，提高了精度，減少了振動(dòng)和噪聲。
二、選擇題（答案在最后）
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.蝸輪蝸桿減速器
D.行星齒輪減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.行星齒輪減速器
D.蝸輪蝸桿減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.行星齒輪減速器
D.蝸輪蝸桿減速器
題目：（）具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。
A.電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
B.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
C.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
D.油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
題目：（）驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒(méi)有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。
A.交流伺服電機(jī)
B.直流伺服電動(dòng)機(jī)
C.直流電機(jī)
D.直線電機(jī)
題目：（）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非常相似。
A.電力機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
B.電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
C.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
題目：（）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號(hào)轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。
A.傳感器
B.電液伺服閥
C.驅(qū)動(dòng)器
題目：（）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)。
A.直線電機(jī)
B.直流電機(jī)
C.交流伺服電機(jī)
D.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)
題目：（）是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。
A.直線電機(jī)
B.步進(jìn)電機(jī)
C.直流電機(jī)
D.交流伺服電機(jī)
題目：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于（）。
A.氣壓驅(qū)動(dòng)
B.電氣驅(qū)動(dòng)
C.油壓驅(qū)動(dòng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)
題目：是用直流供電的電機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。
A.交流伺服電機(jī)
B.直流伺服電機(jī)
C.直流電機(jī)
D.直線電機(jī)
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.復(fù)合減速器
C.蝸輪蝸桿減速器
D.行星齒輪減速器
題目：下圖是（）減速器。
A.齒輪減速器
B.蝸輪蝸桿減速器
C.行星齒輪減速器
D.復(fù)合減速器
題目：在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。
A.電氣驅(qū)動(dòng)
B.氣壓驅(qū)動(dòng)
C.油壓驅(qū)動(dòng)
D.液壓驅(qū)動(dòng)
題目：直流伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（）。
A.1~6W
B.1~600W
C.100W~6000W
D.1000~6000W
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：簡(jiǎn)述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。
圖電液比例閥
1—壓力閥；2—力馬達(dá)；3—推桿；
4—鋼球；5—彈簧；6—錐閥
題目：設(shè)計(jì)一款其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機(jī)器人，并分析其特點(diǎn)。可以設(shè)計(jì)為球形機(jī)器人。
一、判斷題
題目：ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計(jì)的圖形化編程軟件，可以不在ArduinoIDE的軟件下運(yùn)行。
題目：ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過(guò)USB接口供電。
題目：ArduinoIDE安裝到計(jì)算機(jī)上，將開(kāi)發(fā)板用USB連接到計(jì)算機(jī)上后，Windows會(huì)自動(dòng)安裝Arduino的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)安裝成功后，開(kāi)發(fā)板綠色的電源指示燈會(huì)亮起來(lái)，此時(shí)說(shuō)明開(kāi)發(fā)板可用。
題目：ArduinoIDE界面工具欄中只有新建程序（Newsketch）、打開(kāi)程序（Opensketch）、保存程序（Savesketch）。
題目：ArduinoMega2560具有54路I/O口。
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，數(shù)字引腳常量是false和true。
題目：Arduino編程語(yǔ)言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。
題目：Arduino給硬件開(kāi)發(fā)降低了設(shè)計(jì)門檻，開(kāi)源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
題目：Arduino可以用來(lái)開(kāi)發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。
題目：Arduino是一款便捷、靈活、方便上手的開(kāi)源電子原型平臺(tái)，只包含硬件（各種型號(hào)的Arduino板）
題目：Arduino是源于土耳其的一個(gè)開(kāi)源代碼的硬件項(xiàng)目平臺(tái)。
題目：觸覺(jué)傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器。
題目：伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機(jī)組成。
題目：從機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。
題目：導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。
題目：電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。
題目：根據(jù)工作原理，觸覺(jué)傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。
題目：工業(yè)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人以外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人。
題目：機(jī)器人觸覺(jué)傳感器根據(jù)測(cè)量的信息可以分為三類，接觸覺(jué)傳感器、壓力覺(jué)傳感器和滑動(dòng)覺(jué)傳感器。
題目：機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對(duì)內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。
題目：機(jī)器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。
題目：機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)分別由一個(gè)伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。
題目：機(jī)器人都具備移動(dòng)功能、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、感覺(jué)和智能。
題目：機(jī)器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機(jī)控制，也可由多處理機(jī)分級(jí)分布控制。
題目：機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)和傳感器。
題目：機(jī)器人外部傳感器的功能是測(cè)量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。
題目：機(jī)器人只有一種基本運(yùn)動(dòng)方式，即連續(xù)運(yùn)動(dòng)。
題目：接近度傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器和視覺(jué)傳感器屬于外部傳感器。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。
題目：氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。
題目：特種機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。
題目：外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機(jī)器人。
題目：選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。
題目：壓力覺(jué)傳感器主要應(yīng)用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。
題目：一般工業(yè)機(jī)器人僅由伺服控制層組成。
題目：在結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。
題目：在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化成若干個(gè)簡(jiǎn)單的低階的子系統(tǒng)來(lái)描述。
題目：增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的使用更加廣泛。
題目：最常用的平移傳感器是電位計(jì)角度傳感器。
二、選擇題（答案在最后）
題目：unsignedintD=65535屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.無(wú)符號(hào)整型
D.字節(jié)型
題目：byteB=8屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.整型
C.字符型
D.字節(jié)型
題目：charA=58屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.整型
D.字節(jié)型
題目：charA=58屬于（）數(shù)據(jù)類型。
A.布爾類型
B.字符型
C.字節(jié)型
D.整型
題目：ArduBlock是以（）的方式進(jìn)行編程的。
A.C語(yǔ)言
B.不可視化
C.圖形化積木搭建
D.非面向?qū)ο?br/> 題目：ArduinoDuemilanove具有（）路模擬I/O口。
A.2
B.6
C.4
D.8
題目：ArduinoDuemilanove具有（）路數(shù)字I/O口。
A.10
B.14
C.12
D.8
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，數(shù)字引腳常量是（）。
A.（#define）和關(guān)鍵字（const）
B.false和true
C.HIGH和LOW
D.INPUT和OUTPUT
題目：Arduino編程語(yǔ)言中，引腳電壓常量是（）。
A.（#define）和關(guān)鍵字（const）
B.false和true
C.INPUT和OUTPUT
D.HIGH和LOW
題目：機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的全部運(yùn)算的是（）。
A.傳感器
B.伺服控制系統(tǒng)
C.運(yùn)動(dòng)控制器
D.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)
題目：具有滑覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器
B.光敏陣列、CCD
C.球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器
D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
題目：具有力覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.光敏管、光電斷續(xù)器
C.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
D.光敏陣列、CCD
題目：具有色覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器
B.光電傳感器
C.光敏陣列、CCD
D.光敏管、光電斷續(xù)器
題目：具有位置覺(jué)的機(jī)器人傳感器是（）。
A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機(jī)、濾色器
B.光敏管、光電斷續(xù)器
C.光敏陣列、CCD
D.光電傳感器
題目：能夠檢測(cè)對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器
B.光電傳感器
C.光敏陣列、CCD
D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
題目：能夠檢測(cè)光線亮度的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn)
C.光敏管、光電斷續(xù)器
D.光敏陣列、CCD
題目：能夠檢測(cè)壓力的機(jī)器人傳感器是（）。
A.光電傳感器
B.光敏陣列、CCD
C.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn)
D.壓電傳感器
題目：能夠控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
題目：能夠確定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（）。
A.滑覺(jué)傳感器
B.接觸覺(jué)傳感器
C.力覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：判斷物體空間位置，判斷物體移動(dòng)的是（）。
A.力覺(jué)傳感器
B.明暗覺(jué)傳感器
C.位置覺(jué)傳感器
D.接觸覺(jué)傳感器
題目：判斷有無(wú)對(duì)象，并得到定量結(jié)果的是（）。
A.接觸覺(jué)傳感器
B.力覺(jué)傳感器
C.明暗覺(jué)傳感器
D.位置覺(jué)傳感器
題目：水下機(jī)器人屬于以下（）。
A.工業(yè)機(jī)器人
B.腿式機(jī)器人
C.特種機(jī)器人
D.球形機(jī)器人
題目：下圖是一款機(jī)械臂，其自由度是（）。
A.2
B.4
C.3
D.5
題目：以下屬于機(jī)器人點(diǎn)—點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是（）。
A.點(diǎn)焊
B.噴涂
C.弧焊
D.噴漆
題目：以下屬于機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)的是（）。
A.碼垛
B.噴漆
C.點(diǎn)焊
D.上料
題目：用于測(cè)量速度和位置的變化，用作反饋信號(hào)，構(gòu)成具有預(yù)期靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性的伺服系統(tǒng)的是（）。
A.傳感器
B.伺服控制系統(tǒng)
C.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)
D.復(fù)合減速器
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：已知需要測(cè)量一個(gè)位移范圍在50~60mm范圍內(nèi)的位移量，請(qǐng)選擇出合適的傳感器，并寫出該傳感器的輸出量計(jì)算公式和工作原理。
題目：當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些？
題目：分析常見(jiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的類型。列出三種以上視覺(jué)系統(tǒng)的選型依據(jù)。
題目：分析注射針視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理。
題目：繪制示意圖說(shuō)明超聲波接近度傳感器的工作原理。
題目：請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一套簡(jiǎn)易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng)，并畫出控制設(shè)計(jì)流程圖。
題目：如何用Arduino進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？
題目：如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？
題目：設(shè)計(jì)一個(gè)arduino控制程序，讀取兩個(gè)電位器的角度，并將其角度之和作為舵機(jī)的輸出角度，給出arduino程序。
一、判斷題
試題 1：傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器。
試題 2：最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。
試題 3：典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器人和全方位型輪式機(jī)器人。
試題 4：輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動(dòng)化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境，具有廣泛的應(yīng)用前景。
試題 5：三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。
試題 6：變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。
試題 7：履帶移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會(huì)安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。
試題 8：腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。
試題 9：腿式移動(dòng)機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)腿式移動(dòng)機(jī)器人的越障。
試題 10：常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。
試題 11：全方位型移動(dòng)機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動(dòng)， 具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)靈活性。
試題 12：三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
試題 13：四輪機(jī)器人在新型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中常被采用。
試題 14：三輪移動(dòng)機(jī)器人的車輪配置方式通常是1個(gè)前輪，2個(gè)后輪。2個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，前輪為萬(wàn)向輪，主要起支撐作用。
試題 15：三車輪輪式機(jī)器人主要靠?jī)奢喌霓D(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。
試題 16：對(duì)于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。
試題 17：變形輪機(jī)器人遇到障礙時(shí)，可以通過(guò)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。
試題 18：履帶移動(dòng)機(jī)器人不能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。
試題 19：非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要組成部分。
試題 20：機(jī)器人的越障裝置的伸縮主體通?；诳勺冃蔚钠矫鎴D形，三角形。
二、選擇題（答案在最后）
"試題 21：如圖所示為（）的底盤。
A. 變形輪機(jī)器人
B. 履帶式機(jī)器人
C. 腿式機(jī)器人
D. 輪式機(jī)器人"
"試題 22：履帶式機(jī)器人可以（）。
A. 不能可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，也不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
B. 不可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，可以任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
C. 可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。
D. 可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，但不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。"
"試題 23：對(duì)于履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的伸縮主體通常是（）。
A. 五邊形
B. 三角形
C. 六邊形
D. 四邊形"
"試題 24：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。
A. 控制裝置
B. 越障裝置
C. 偵察裝置
D. 發(fā)射裝置"
"試題 25：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。
A. 越障裝置
B. 控制裝置
C. 發(fā)射裝置
D. 偵察裝置"
"試題 26：當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時(shí)，（）。
A. 偵察裝置不工作，越障裝置處于收起狀態(tài)
B. 偵察裝置工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)
C. 偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)
D. 偵察裝置不工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)"
"試題 27：如圖為（）的越過(guò)壕溝示意圖。
A. 腿式機(jī)器人
B. 履帶式機(jī)器人
C. 輪式機(jī)器人
D. 變形輪機(jī)器人"
"試題 28：考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用（）為機(jī)器人主體的制作材料。
A. 金屬銅
B. 鋼材
C. 鋁材
D. 塑料"
"試題 29：為提高履帶機(jī)器人越障能力，可以（）。
A. 安裝減重孔
B. 采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來(lái)
C. 減小機(jī)器人地面附著力
D. 減小整車與地面的有效接觸面積"
"試題 30：如圖所示是一種（）。
A. 變形輪機(jī)器人
B. 腿式機(jī)器人
C. 輪式機(jī)器人
D. 履帶式機(jī)器人"
三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）
題目：2.腿式機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有幾種選擇方案？各有什么特點(diǎn)？
題目：5.履帶式機(jī)器人如何從設(shè)計(jì)上提高越障能力？
題目：7.描述履帶式機(jī)器人如何通過(guò)壕溝？
題目：描述履帶式機(jī)器人如何通過(guò)砂石地面？
題目：什么是履帶機(jī)器人？履帶機(jī)器人有哪些應(yīng)用領(lǐng)域？
題目：腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有什么優(yōu)點(diǎn)？系統(tǒng)設(shè)計(jì)有哪2類？試比較其特點(diǎn)？
題目：腿式移動(dòng)機(jī)器人常用控制系統(tǒng)與常見(jiàn)控制器有哪些？
題目：一個(gè)完整的開(kāi)鏈多關(guān)節(jié)機(jī)械腿由哪幾部分組成？